Controle de Modelagem de Entrada por Modulação de Frequência de Guindastes de Pêndulo Duplo

Tradicionalmente, controladores de modelagem de entrada multimodal são sintonizados para as frequências dos sistemas. Este trabalho sugere uma abordagem alternativa. Uma técnica de modelagem de entrada por modulação de frequência (FM) é desenvolvida para sintonizar as frequências ressonantes de um sistema a um conjunto de frequências que podem ser eliminadas por um modelador de entrada primário de modo único. A maioria das técnicas atuais de modelagem de entrada pode ser usada como modeladores de entrada primários para a técnica de modelagem de entrada FM. Feedback virtual é utilizado para modular as frequências de malha fechada de um modelo simulado de pêndulo duplo de um guindaste, até o ponto em que a frequência do segundo modo da malha fechada se torna um múltiplo ímpar da frequência do primeiro modo da malha fechada, que é a condição necessária para um desempenho satisfatório da maioria dos modeladores de entrada de modo único. O modelador de entrada primário é baseado na frequência do primeiro modo do modelo do sistema de malha fechada. Os comandos de entrada para a planta do sistema de feedback virtual são então usados para acionar o pêndulo duplo físico. Resultados de simulação, utilizando modeladores de entrada de vibração zero (ZV) e vibração zero-derivada (ZVD), são apresentados. O desempenho é validado experimentalmente em um modelo em escala de um guindaste de pêndulo duplo.