Locomoção de robô inspirado em lagarta feita de compósito macio inteligente (SSC)

Um robô de corpo macio feito de compósito macio inteligente com locomoção inspirada em lagartas, capaz de movimentos lineares bidirecionais e de curva, foi proposto, desenvolvido e testado. O robô foi dividido em três partes funcionais com base nas diferentes funções da lagarta: o corpo, o pé traseiro e o pé dianteiro. Fios de liga com memória de forma foram incorporados longitudinalmente em um polímero macio para imitar as fibras musculares longitudinais que controlam as contrações abdominais da lagarta durante a locomoção. Cada pé do robô possui três segmentos com diferentes coeficientes de atrito para implementar o movimento de ancoragem e deslizamento. Em seguida, utilizando padrões de atuação entre o corpo e os pés com base na locomoção em looping, o robô alcança uma marcha biomimética de lagarta. Experimentos foram conduzidos para avaliar o desempenho locomotor do robô tanto para locomoção linear quanto para movimento de curva. Os resultados mostram que o comprimento da passada do robô proposto foi de quase um terço de seu comprimento corporal, com uma velocidade linear máxima de 3,6 mm s(-1), uma eficiência de locomoção linear de 96,4%, uma capacidade máxima de curva de 4,3 graus por passada e uma eficiência de locomoção de curva de 39,7%.