Desenvolvimento de um Implemento Robótico Elétrico Autônomo para Capina Intra-Fila em Vinhedos

A capina intra-fila é uma tarefa que consome tempo e é desafiadora. Portanto, um implemento de capina rotativa para um robô elétrico autônomo foi desenvolvido. Ele pode ser usado para remover as ervas daninhas da área intra-fila de pomares e vinhedos. O motor hidráulico da ferramenta convencional foi substituído por um motor elétrico e algumas peças mecânicas foram reestruturadas para reduzir o peso total. O deslocamento lateral, a altura e o ajuste de inclinação foram realizados por motores elétricos lineares. Para detectar as posições dos troncos, dois métodos diferentes foram avaliados: um sensor eletromecânico convencional (sensores de contato) e um sensor de sonar. O robô executou o seguimento autônomo da fila com base nos dados de um scanner a laser bidimensional. O protótipo do robô foi avaliado a uma velocidade de avanço de 0,16 ms−1 e uma profundidade de trabalho de 40 mm. O desempenho geral dos dois métodos de detecção de tronco foi testado e avaliado quanto à qualidade e consumo de energia. Os resultados indicaram que um robô automatizado de capina intra-fila poderia ser uma solução alternativa às máquinas atuais. O desempenho geral do sonar foi melhor do que o do sensor de contato ajustado nos testes realizados. A combinação de navegação autônoma e capina poderia aumentar a qualidade da capina e diminuir o consumo de energia no futuro.