Ambientes internos apresentam desafios significativos para a localização em banda ultra larga (UWB) devido a erros de medição e propagação não direta (NLOS). Este trabalho propõe uma estrutura robusta de localização interna UWB que integra medição de distância bidirecional do tipo duplo (DS-TWR), identificação NLOS baseada em XGBoost, localização ponderada residual e filtro de Kalman (KF). A principal contribuição deste trabalho é o uso unificado da identificação NLOS tanto na correção de medição quanto na fusão de localização, melhorando significativamente a precisão de localização em ambientes complexos. Resultados experimentais demonstram melhorias na precisão de medição de até 53,7% e 47,22% sob oclusões de corpo humano e de placa de madeira. Em experimentos dinâmicos, o método proposto supera a localização UWB convencional, KF e métodos de mínimos quadrados ponderados com melhorias de precisão de posicionamento de 38,64%, 28,95% e 12,9%, respectivamente. Esses resultados confirmam a eficácia da estrutura em mitigar o impacto NLOS e aumentar a robustez da localização UWB. Palavras-chave: Banda Ultra Larga (UWB), localização interna, identificação de Não-Linha de Visão (NLOS), Medição de Distância Bidirecional do Tipo Duplo (DS-TWR), algoritmo XGBoost.
Xu et al. (Mon,) estudaram esta questão.