Objetivo Com a crescente aplicação de estruturas de malha metálica na arquitetura, a demanda por inspeção e manutenção em altitudes elevadas cresceu significativamente. No entanto, os robôs existentes para escalar malha enfrentam desafios em sua capacidade de carga e na diversidade de geometries e tamanhos das estruturas de malha metálica. Para abordar este problema, este artigo visa apresentar um novo Robô de Escalada Assistido por Corda com Braço Único (RASARC). Design/metodologia/abordagem Utilizando um sistema de acionamento por corda e um sistema de braço robótico, o RASARC consegue realizar movimentos de escalada com alta capacidade de carga para trabalhos em altura. Para garantir a suavidade das operações do braço robótico, calculamos seu desempenho operacional em todo o espaço de trabalho para identificar os limites de sua Zona de Operação Confortável (COZ). A COZ é então utilizada para orientar o design de instalação do braço robótico no RASARC. Conclusões Experimentos validaram a eficácia do movimento de escalada assistido por corda proposto. Enquanto isso, o design de instalação do braço garantiu uma operação suave, prevenindo efetivamente movimentos bruscos ou paralisação causados por singularidades. Originalidade/valor Os autores projetaram, fabricaram e testaram um protótipo de robô de escalada que utiliza um novo movimento de escalada assistido por corda, proporcionando uma nova solução para escalar superfícies estruturais não padronizadas.
Jia et al. (Quarta-feira,) estudaram esta questão.