Controle de Força da Prótese de Mão Mioelétrica Através de Feedback de Corrente do Motor Servo

Este artigo apresenta o projeto de controle em malha fechada da força de preensão de um dedo mecânico comandado por sinal eletromiográfico (EMG) do braço de um paciente. O esquema de controle foi implementado e testado em um protótipo de dedo mecânico com três graus de liberdade e um atuador, acionado por EMG dos músculos do braço de voluntários normais. A estimativa indireta em tempo real da força de preensão foi avaliada medindo a corrente do atuador do motor servo DC. Um modelo da planta que compreende dedo, motor e objeto segurado foi proposto. Os parâmetros do modelo foram identificados experimentalmente e um compensador clássico de fase adiantada foi projetado. O dedo mecânico controlado foi capaz de fornecer uma modulação de força de preensão mais precisa de um objeto conformado em comparação com o controle em malha aberta.