Localização em Escala de Cidade para Câmeras com Direção Vertical Conhecida

Consideramos o problema de localizar uma nova imagem em um grande modelo 3D, dado que o vetor gravitacional é conhecido. Em princípio, isso é apenas um caso de estimativa de pose de câmera, mas a escala do problema introduz alguns desafios interessantes. Mais importante ainda, torna o problema de correspondência muito difícil, de modo que frequentemente haverá um número significativo de outliers para lidar. Para enfrentar esse problema, utilizamos avanços teóricos e técnicos recentes. Muitas câmeras e telefones modernos possuem sensores gravitacionais que nos permitem reduzir o espaço de busca. Além disso, existem novas técnicas para lidar de forma eficiente e confiável com taxas extremas de outliers. Estendemos esses métodos para a estimativa de pose de câmera usando aproximações precisas e solucionadores polinomiais rápidos. Resultados experimentais são apresentados demonstrando que é possível estimar a pose da câmera de maneira confiável, apesar de casos com mais de 99 por cento de correspondências de outliers em modelos em escala de cidade com vários milhões de pontos 3D.