Fusão de dados multi-sensores para verificar a plausibilidade da comunicação V2V através de rastreamento de múltiplos objetos baseado em visão

Veículos automatizados requerem uma percepção adequada e confiável do mundo ao redor para tomar boas decisões. O uso da comunicação veículo-para-veículo (V2V) para trocar dados de localização (ou seja, tempo, posição, direção e velocidade) pode melhorar a percepção além das capacidades dos sensores tradicionais a bordo (por exemplo, radar, lidar). No entanto, é vital confiar nos dados antes de serem utilizados. Mecanismos criptográficos podem proteger a troca e a autenticidade dos dados, mas não garantem a correção do conteúdo. Neste artigo, apresentamos um sistema de rastreamento de múltiplos objetos baseado em visão para verificar a plausibilidade da comunicação V2V. O sistema aborda o desafio de fundir observações relativas de sensores fornecidas por um sistema de visão MobilEye com medições absolutas baseadas em GNSS com atraso de tempo com mensagens de conscientização cooperativa (CAMs) fornecidas por V2V. A verificação de plausibilidade é implementada em um protótipo e é baseada em um algoritmo de rastreamento de múltiplos objetos de última geração. O sistema proposto é avaliado e validado em condições do mundo real, realizando várias test drives em condições urbanas.