Linearização Exata e Observador em Modo Deslizante para um Veículo Aéreo Não Tripulado Quadrotor

Neste artigo, um controlador baseado em linearização por feedback com um observador em modo deslizante operando em paralelo é aplicado a um veículo aéreo não tripulado quadrotor. Um estimador adaptativo é adicionado ao sistema geral para estimar o efeito de perturbações externas, como vento. Todo o observador-estimador-lei de controle constitui uma abordagem original para a regulação do veículo com o número mínimo de sensores. Questões de desempenho do controlador são ilustradas em um estudo de simulação que leva em conta incertezas de parâmetros e perturbações externas, assim como ruído de medição.