Regulação de Formação e Controle de Rastreamento para Redes de Robôs Móveis Não Holonômicos Usando Coordenadas Polares

Nesta carta, resolvemos o problema de regulação de formação simultânea e controle de rastreamento para redes de robôs móveis não holonômicos sem medições de posição global. O controlador é projetado com base na dinâmica do erro de formação em coordenadas polares. Sob a suposição de que a topologia da rede contém uma árvore Geradora Direcionada, estabelecemos a estabilidade assintótica global e a estabilidade exponencial local para a origem do sistema de erro em coordenadas polares usando o método direto de Lyapunov e, correspondentemente, estabelecemos a atratividade exponencial para a origem em coordenadas cartesianas com o domínio de atração em qualquer conjunto compacto. O controlador proposto é invariante no tempo, contínuo ao longo das trajetórias e não requer medições de posição global. Simulações são apresentadas para ilustrar o desempenho robusto do método de controle proposto.