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Resumo Robôs de caminhada são considerados uma solução promissora para locomoção em terrenos irregulares ou ásperos. Enquanto robôs com rodas ou esteiras requerem superfícies planas como estradas ou entradas de garagem, os robôs de caminhada podem se adaptar a quase qualquer tipo de terreno. No entanto, superar obstáculos de terreno diversos ainda é uma tarefa desafiadora, mesmo para robôs multipelegados com um alto número de graus de liberdade. Aqui, apresentamos um método inovador para superar obstáculos em robôs de caminhada baseado no uso de sensores táteis e redes neurais recorrentes generativas para previsão de erro posicional. Ao usar sensores táteis posicionados na parte frontal das pernas, demonstramos que um robô é capaz de superar com sucesso obstáculos próximos à altura do robô em terrenos de complexidade diferente. O método proposto pode ser utilizado por qualquer tipo de máquina de pernas e pode ser considerado um passo em direção a uma locomoção de robôs de caminhada mais avançada em terreno não estruturado e ambiente incerto.
Luneckas et al. (Sun,) estudaram essa questão.
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