Key points are not available for this paper at this time.
Descrevemos um sistema robótico capaz de localizar uma peça em uma pilha desestruturada de objetos, escolher uma forma de agarre na peça, planejar um movimento para alcançar a peça com segurança e planejar um movimento para colocar a peça em uma posição comandada. O sistema requer como entrada um modelo de mundo polédrico, incluindo modelos da peça a ser manipulada, do braço robótico e de quaisquer outros objetos fixos no ambiente. Além disso, o sistema constrói um mapa de profundidade, utilizando luz estruturada, da área onde a peça deve ser encontrada inicialmente. Quaisquer outros objetos presentes nessa área não precisam ser modelados.
Lozano‐Pérez et al. (Quarta‐feira,) estudaram esta questão.