Fricção, Estabilidade e o Design de Dedos Robóticos

Por razões práticas, materiais conformáveis são frequentemente usados nas superfícies de agarre das mãos robóticas. Esses materiais não são bem descritos pela lei de fricção de Coulomb ou por cinemática de contato pontual ou de linha simples. Neste artigo, um modelo de cisalhamento é usado para descrever a fricção de contato. Modelos de pontas de dedos pontiagudos, curvados, planos, macios e macios-curvados são então desenvolvidos e comparados em termos de sua contribuição para a rigidez e estabilidade de um agarre simples. Existe um espectro de condições de contato definido pelo raio da ponta do dedo e pela área de contato em relação ao tamanho do objeto. Este espectro fornece insights para o design e controle de dedos robóticos.