Robô modular semelhante a uma minhoca usando mecanismo de agarramento de superfície ativa para locomoção peristáltica

O artigo discute o desenvolvimento completo de um robô inspirado biologicamente que incorpora o movimento peristáltico contínuo de uma minhoca para sua locomoção. O robô tem dois segmentos corporais que podem se expandir e contrair com uma diferença de fase para criar uma onda longitudinal da parte frontal para a parte traseira do corpo e utiliza um mecanismo de geração de fricção superficial variável para converter seus movimentos corporais em locomoção. A expansão e contração dos segmentos corporais são alcançadas usando um mecanismo de rosca trapezoidal e a geração de fricção superficial variável é realizada por uma técnica de agarramento ativa montada em um mecanismo de manivela dupla. O robô também possui um mecanismo de direção através de uma junta rotativa ativa entre os dois segmentos. A locomoção do robô é testada em diferentes superfícies planas, como tapete macio, concreto e madeira para movimento em linha reta. A locomoção também é testada em superfícies inclinadas variando a inclinação. A capacidade de seguir diferentes trajetórias curvas também é testada em uma superfície flexível de PVC para trajetórias circulares e sinusoidais. A estratégia de planejamento de movimento adequada para o robô desenvolvido para seguir trajetórias curvas também é discutida. No geral, o trabalho atual apresenta uma nova abordagem de design para a construção de robôs móveis peristálticos semelhantes a minhocas que podem navegar por superfícies planas e inclinadas.