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Este artigo apresenta um método simples de planejamento de caminho com baixo custo computacional para veículos autônomos dirigindo em redes rodoviárias estruturadas. Características da estrutura da estrada são exploradas para planejamento e avaliação eficientes. Em vez de usar uma máquina de estados global, as ações necessárias para manobras são geradas online e anotadas na própria trajetória. O método foi testado com nosso veículo "MadeInGermany" ao longo de vários mil quilômetros dirigindo autonomamente em cenários urbanos e pistas de rodovias.
Wang et al. (Qui,) estudaram esta questão.