Um algoritmo baseado em função de previsão e custo para condução autônoma robusta em rodovias

Neste artigo, um algoritmo baseado em função de previsão e custo (PCB) é proposto para implementar a condução robusta em rodovias em veículos autônomos. Um motor de previsão é construído para prever os futuros cenários de tráfego microscópico. Com a ajuda de uma biblioteca de funções de custo compreensíveis e representativas, os cenários de tráfego previstos são avaliados e a melhor estratégia de controle é selecionada com base no menor custo. O algoritmo baseado em função de previsão e custo é verificado usando o simulador do veículo autônomo Boss do DARPA Urban Challenge 2007. Os resultados tanto dos testes de caso quanto dos testes estatísticos usando PCB mostram um desempenho aprimorado do veículo autônomo na manutenção de distância, seleção de faixa e fusão em rodovias.