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Este artigo apresenta uma abordagem baseada em comportamento para manobras de formação para grupos de robôs móveis. Manobras complexas de formação são decompostas em uma sequência de manobras entre padrões de formação. O artigo apresenta três estratégias de controle de formação. A primeira estratégia utiliza informações de posição relativa configuradas em uma topologia de anel bidirecional para manter a formação. A segunda estratégia injeta amortecimento entre robôs por meio de técnicas de passividade. A terceira estratégia considera a saturação do atuador. Resultados de hardware demonstram a eficácia das estratégias de controle propostas.
Lawton et al. (Mon,) estudaram essa questão.