Um controle de robô bípedo que aplica o modo de pêndulo invertido com ponto de apoio virtual

Aplicamos o modo de pêndulo invertido para o controle de um robô bípedo com o objetivo de planejar uma trajetória em tempo real. Embora o modo de pêndulo invertido seja útil para planejar uma trajetória, a margem de estabilidade de um robô bípedo é muito estreita devido ao seu limite estrutural. O ponto de apoio virtual (VSP), um novo indicador de controle de robô bípedo, é sugerido com a intenção de ampliar a margem de estabilidade do robô bípedo. Os parâmetros de caminhada podem ser ajustados ao definir o VSP sem alterar outros parâmetros. A mobilidade de um robô bípedo é melhorada em comparação com o método usual se um VSP adequado for definido. A faixa estável de VSP é determinada ao revelar a relação entre ZMP e VSP. Além disso, a locomoção bípedal pode ser projetada de maneira simples e sua estabilidade pode ser claramente determinada antecipadamente ao aplicar o VSP. Os resultados da simulação e do experimento mostram a validade do método sugerido.