Uso de imagens de spin para reconhecimento eficiente de objetos em cenas 3D desordenadas

Apresentamos um sistema de reconhecimento de objetos baseado em forma 3D para reconhecimento simultâneo de múltiplos objetos em cenas contendo desordem e oclusão. O reconhecimento é baseado na correspondência de superfícies por meio da correspondência de pontos usando a representação de imagem de spin. A imagem de spin é um descritor de forma em nível de dados que é usado para corresponder superfícies representadas como malhas de superfície. Apresentamos um esquema de compressão para imagens de spin que resulta em reconhecimento eficiente de múltiplos objetos, o que verificamos com resultados que mostram o reconhecimento simultâneo de múltiplos objetos de uma biblioteca de 20 modelos. Além disso, demonstramos o desempenho robusto do reconhecimento na presença de desordem e oclusão por meio de análise de testes de reconhecimento em 100 cenas.