Controle tolerante a falhas de um atuador servo hidráulico via programação dinâmica adaptativa

O problema de controle tolerante a falhas de um atuador servo hidráulico na presença de falhas do atuador é estudado utilizando programação dinâmica adaptativa. Essa tarefa é desafiadora devido à dinâmica do sistema desconhecida, distúrbios incertos ou estados do sistema não mensuráveis de sistemas altamente não lineares em aplicações reais. O objetivo é alcançar rastreamento assintótico e compensação de falhas do atuador minimizando um índice de desempenho pré-definido. A equação algébrica de Riccati em tempo discreto é resolvida iterativamente pela abordagem de programação dinâmica adaptativa. Por razões práticas, técnicas de programação dinâmica adaptativa e compensação de falhas são integradas para calcular iterativamente um controle tolerante a falhas ótimo aproximado usando dados de entrada/saída em tempo real, sem qualquer conhecimento a priori da dinâmica do sistema e estados não mensuráveis. Como resultado, um controle tolerante a falhas do atuador servo hidráulico é então projetado com base em programação dinâmica adaptativa via retroalimentação de saída. Além disso, a análise de convergência de um controle tolerante a falhas orientado a dados é teoricamente demonstrada também. Por fim, resultados de simulação intensiva são apresentados para provar a validade e os méritos da estratégia de controle tolerante a falhas desenvolvida orientada a dados.