Compensação adaptativa de atrito com modelo de atrito dinâmico parcialmente conhecido

Este artigo ilustra a aplicação de uma compensação adaptativa de atrito baseada em modelo em um servomecanismo de motor DC. O modelo de atrito dinâmico e a estrutura de controle estudados anteriormente pelos autores foram usados como base para este estudo. O artigo primeiro propõe um método offline em duas etapas para estimar os parâmetros estáticos e dinâmicos nominais associados ao modelo. Em seguida, dois mecanismos adaptativos globalmente estáveis são introduzidos para lidar com forças normais estruturadas e variações de temperatura. Assumindo que um modelo de atrito nominal é conhecido e que as variações de atrito podem ser adequadamente estruturadas, a adaptação é realizada com base em apenas um parâmetro. O artigo apresenta resultados experimentais que validam a identificação do modelo de atrito dinâmico e do esquema de controle adaptativo. Esses resultados mostram que o loop adaptativo melhora em relação a um esquema de compensação fixa e a um controlador PID sem compensação de atrito. © 1997 por John Wiley & Sons, Ltd.