Da Natação à Caminhada com um Robô Salamandra Guiado por um Modelo de Medula Espinhal

A transição da locomoção aquática para a terrestre foi um desenvolvimento chave na evolução dos vertebrados. Apresentamos um modelo de medula espinhal e sua implementação em um robô salamandra anfíbio que demonstra como um circuito neural primitivo para natação pode ser estendido por centros oscilatórios de membros, filogeneticamente mais recentes, para explicar a capacidade dos salamandras de alternar entre natação e caminhada. O modelo sugere mecanismos neurais para modulação de velocidade, direção e tipo de marcha que são relevantes para todos os tetrápodes. Ele prevê que os centros oscilatórios de membros têm frequências intrínsecas mais baixas do que os centros oscilatórios do corpo, e apresentamos dados biológicos que apoiam isso.