Planejamento baseado em sensor e análise não suave

Este artigo descreve alguns passos iniciais em direção ao planejamento de caminhos baseado em sensor em um ambiente estático desconhecido. O método é baseado em uma construção incremental de um retrato unidimensional do espaço livre. Neste artigo, introduzimos um retrato denominado grafo de Voronoi generalizado e também analisamos o roadmap do planejador de caminhos oportunista de Canny e Lin (1990, 1993). A maior parte deste artigo é dedicada à aplicação da análise não suave à função de distância euclidiana. Mostramos que a função de distância, de fato, não é suave nos pontos que são necessários para construir o plano. Esta análise leva diretamente à incorporação de modelos de sensor simples e realistas no esquema de planejamento.