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Um novo dispositivo mestre de mão compacto com feedback de força é apresentado. O Rutgers Master de Segunda Geração (RM-II) integra sensoriamento de posição e feedback de força para múltiplos dedos em uma única estrutura, sem o uso de luvas sensoriais. O artigo primeiro discute a cinemática e a calibração, seguido pela integração do dispositivo em um ambiente de realidade virtual (VR) distribuído por Ethernet para um único usuário. A simulação VR apresenta: feedback visual, feedback de força, som interativo e interação com objetos.
Gómez et al. (Ter,) estudaram essa questão.