O conjunto de Objetos e Modelos YCB: Rumo a benchmarks comuns para pesquisa em manipulação

Neste artigo, apresentamos o conjunto de Objetos e Modelos Yale-CMU-Berkeley (YCB), destinado a ser utilizado para benchmarking em pesquisa de apreensão e manipulação robótica. Os objetos do conjunto são projetados para cobrir vários aspectos do problema de manipulação; inclui objetos do dia a dia com diferentes formas, tamanhos, texturas, peso e rigidez, bem como alguns testes de manipulação amplamente utilizados. O banco de dados associado fornece escaneamentos RGBD de alta resolução, propriedades físicas e modelos geométricos dos objetos para fácil incorporação em plataformas de software de manipulação e planejamento. Também é apresentada uma pesquisa abrangente da literatura sobre benchmarks existentes e conjuntos de dados de objetos, discutindo seu escopo e limitações. O conjunto será distribuído gratuitamente para grupos de pesquisa em todo o mundo em uma série de tutoriais em conferências de robótica e estará disponível a um custo de compra razoável.