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Neste artigo, apresentamos a estratégia de planejamento de trajetória que foi utilizada a bordo do veículo que completou os 103 km da Rota do Memorial Bertha-Benz de forma totalmente autônoma. Sugerimos um método local e contínuo que é derivado de uma formulação variacional. A trajetória solução é o extremum restrito de uma função objetivo que é projetada para expressar viabilidade dinâmica e conforto. Restrições de obstáculos estáticos e dinâmicos são incorporadas na forma de polígonos. As restrições são cuidadosamente projetadas para garantir que a solução converge para um único ótimo global.
Ziegler et al. (Sun,) estudaram essa questão.