Fusão de rastreadores para robustez no rastreamento de características visuais

A visão orientada por tarefas obvia a necessidade de compreensão geral da imagem ao focar a atenção apenas nas características que contribuem com informações úteis para a tarefa em questão. O rastreamento visual baseado em janelas se encaixa nesse paradigma, pois o rastreamento de movimento se torna um problema de busca local em uma pequena região da imagem. Embora os ganhos em velocidade de tais métodos permitam o rastreamento de características em tempo real em hardware comum, eles perdem robustez ao abrir mão de uma perspectiva mais global: rastreadores de características baseados em janelas são propensos a problemas como distração, mudanças de iluminação, características rápidas, e assim por diante. Para adicionar robustez ao rastreamento de características, apresentamos a 'fusão de rastreadores', onde múltiplos rastreadores rastreiam simultaneamente a mesma característica enquanto observam diversas circunstâncias problemáticas e combinam suas estimativas de maneira significativa. Ao categorizar diferentes situações em que ocorrem erros de rastreamento, encontrar rastreadores apropriados para lidar com cada uma dessas situações e fundir os rastreadores resultantes, construímos rastreadores de características robustos que mantêm a velocidade de rastreadores baseados em janelas simples, mas oferecem maior resistência a erros de rastreamento.