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Este estudo analítico e experimental propõe um algoritmo de controle baseado em controle de Jacobiano para controle coordenado de posição e força para sistemas robóticos móveis autônomos de múltiplos membros. A técnica é chamada de controle coordenado de transposição de Jacobiano, ou CJTC. Algoritmos de controle de posição/força serão necessários se os futuros sistemas robóticos forem operar de maneira eficaz em ambientes não estruturados. Variáveis de controle generalizadas, GCV's, expressam de maneira consistente e coordenada o comportamento desejado das forças exercidas pelo robô de múltiplos membros no ambiente e nos movimentos do sistema. A eficácia desse algoritmo é demonstrada em simulações e experimentos de laboratório em um sistema de escalada.
Sunada et al. (Ter,) estudaram essa questão.