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Este artigo descreve o PLICP, uma variante do ICP (ponto mais próximo/correspondente iterativo) que utiliza uma métrica ponto-a-reta e uma forma fechada exata para minimizar essa métrica. O algoritmo resultante possui algumas propriedades interessantes: converge quadraticamente e em um número finito de etapas. O método é validado em relação ao ICP padrão, IDC (correspondências duais iterativas) e MBICP (ICP baseado em métrica) reproduzindo os experimentos realizados por Minguez et al. (2006). Os experimentos sugerem que o PLICP é mais preciso e requer menos iterações. No entanto, é menos robusto a erros de deslocamento inicial muito grandes. A última parte do artigo é dedicada à otimização puramente algorítmica da busca por correspondência; isso permite um aumento significativo na velocidade do cálculo. O código-fonte está disponível para download.
Andrea Censi (qui,) estudou essa questão.
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