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Gmapping e Karto são dois algoritmos SLAM clássicos baseados em laser amplamente utilizados em várias aplicações. Este artigo avaliou e comparou o desempenho desses dois algoritmos. Uma série de experimentos foi conduzida em ambientes externos construídos de forma independente. Os parâmetros dos algoritmos foram ajustados, o desempenho de diferentes configurações de parâmetros foi avaliado e comparado, e os prós e contras em relação à precisão de mapeamento e localização e ao custo computacional dos dois algoritmos foram discutidos.
Liu et al. (Qua,) estudaram esta questão.