Sentido do Tato em Robôs com Mapas Auto-Organizáveis

Revisamos uma série de sistemas de robôs auto-organizáveis que são capazes de extrair características de informações sensoriais hápticas. Todos são baseados em mapas auto-organizáveis (SOMs). Primeiro, descrevemos uma série de sistemas baseados na mão robótica de três dedos, ou seja, a Mão Háptica II da Universidade de Lund, que extrai com sucesso as formas dos objetos. Esses sistemas exploram cada objeto com uma sequência de apreensões enquanto sobrepõem as informações de apreensões individuais após a codificação cruzada de informações proprioceptivas para diferentes partes da mão e os registros de sensores táteis. A codificação cruzada é realizada empregando-se a operação de produto tensorial ou uma nova rede neural auto-organizável chamada SOM de múltiplos picos tensorial (T-MPSOM). Em segundo lugar, apresentamos um sistema baseado em propriocepção que usa uma mão robótica antropomórfica, ou seja, a mão háptica III da LUCS. Este sistema é capaz de distinguir objetos tanto pela forma quanto pelo tamanho. Em terceiro lugar, apresentamos sistemas que são capazes de extrair e combinar as propriedades de textura e dureza de materiais explorados.