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Este artigo aborda a computação e a caracterização gráfica de posturas de equilíbrio robustas adequadas à locomoção quasistática de múltiplas pernas. A locomoção quasistática consiste em posturas nas quais o mecanismo se sustenta contra a gravidade enquanto move seus membros livres para novas posições. Uma postura é robusta se os contatos puderem suportar passivamente o mecanismo contra a gravidade, bem como as forças de distúrbio geradas por seus membros em movimento. Este artigo se concentra em mecanismos planos suportados por contatos fricionais em ambientes gravitacionais bidimensionais. A estrutura cinemática do mecanismo é agrupada em um corpo rígido B que possui os mesmos contatos com o ambiente e um centro de massa variável. As forças inerciais geradas pelas partes móveis do mecanismo são agrupadas em um vizinho de torques centrados no torque gravitacional nominal. As posturas de equilíbrio robustas associadas a um determinado conjunto de contatos tornam-se as localizações do centro de massa de B que mantêm equilíbrio em relação a todos os torques na vizinhança dada. O artigo formula a computação das localizações robustas do centro de massa como um problema de programação linear. Ele fornece uma caracterização gráfica das localizações robustas do centro de massa e apresenta um algoritmo geométrico para calcular essas localizações do centro de massa. O artigo relata experimentos que validam o critério de equilíbrio em um protótipo de duas pernas. Finalmente, descreve o progresso inicial em direção à computação de posturas de equilíbrio robustas em três dimensões.
Or et al. (Mon,) estudaram essa questão.