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Para uma classe de sistemas não lineares, derivamos uma condição necessária e suficiente para a existência de uma lei de controle por feedback de variável de estado que realiza o desacoplamento, assim como algumas condições que caracterizam a classe de leis de controle de desacoplamento. Vários exemplos são apresentados para ilustrar a aplicação desses resultados. Para uma subclasse especial que inclui os chamados sistemas bilineares, apresentamos duas formas equivalentes da condição necessária e suficiente.
Singh et al. (Fri,) estudaram essa questão.