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Resumo—Este artigo apresenta o DART, uma estrutura geral para rastreamento de objetos articulados compostos por corpos rígidos conectados através de uma árvore cinemática. O DART abrange um amplo conjunto de objetos encontrados em ambientes internos, incluindo móveis e ferramentas, e corpos humanos e robóticos, mãos e manipuladores. Para alcançar um rastreamento eficiente e robusto, o DART estende a representação da função de distância assinada para objetos articulados e tira total proveito de algoritmos em GPU altamente paralelos para associação de dados e otimização de pose. Demonstramos as capacidades do DART em diferentes tipos de objetos que anteriormente exigiam técnicas de rastreamento dedicadas.
Schmidt et al. (Sat,) estudaram esta questão.