SLAM de Visão Monocular para Veículos Aéreos Internos

Este artigo apresenta uma nova estratégia de navegação e medição interna via câmera monocular. Ao explorar a ortogonalidade arquitetônica dos ambientes internos, introduzimos um novo método para estimar a distância e os estados do veículo a partir de uma câmera monocular para SLAM baseado em visão. A estratégia de navegação assume um ambiente interno ou semelhante a ambientes internos, cujo layout é previamente desconhecido, sem GPS, representável por pontos de características baseados em energia, e linhas arquitetônicas retas. Validamos experimentalmente os algoritmos propostos em um veículo aéreo micro (MAV) totalmente autônomo, com processamento de imagem avançado e capacidades de SLAM. Construir e permitir que um veículo aéreo tão pequeno voe em corredores estreitos é um desafio tecnológico significativo, especialmente na ausência de sinais de GPS e com opções de sensoriamento limitadas. Os resultados experimentais mostram que o sistema é limitado apenas pelas capacidades da câmera e pela entropia ambiental.