OAST: Sistema de Evitação de Obstáculos para Teleoperação de VANTs

Este artigo apresenta um novo sistema de assistência de voo, sistema de evitação de obstáculos para teleoperação (OAST), cujo papel principal é tornar a teleoperação de pequenos veículos aéreos não tripulados (VANTs) mais segura e eficiente em espaços fechados. O OAST permite que o operador evite obstáculos enquanto mantém liberdade de movimento. O VANT é controlado através de um controlador háptico 3D e o OAST ajusta a entrada do usuário para aumentar a segurança e eficiência da teleoperação. O design do OAST é verificado em experimentos computadorizados. Além disso, uma simulação envolvendo 20 participantes é realizada para validar o esquema proposto. Este experimento mostra que o OAST melhora o tempo de conclusão dos cenários em 41% em média, enquanto reduz a carga de trabalho do operador de 57 para 27 pontos no teste NASA Task Load Index. O número de colisões com o ambiente é praticamente eliminado nesses cenários.