Equilíbrio cooperativo de corpo inteiro de robô humanoide usando o Jacobiano do COG

Como robôs humanoides têm um número elevado de graus de liberdade em geral, uma abordagem baseada em padrões para o controle do movimento reduz sua dificuldade. É necessário, no entanto, absorver e compensar distúrbios para manter a estabilidade dos robôs no mundo real. Desenvolvemos um método de equilíbrio para robôs humanoides com uma pequena modificação das trajetórias de movimento pré-desenhadas. O método proposto tem a vantagem de permitir escolher qualquer combinação de articulações como propriedades modificadas, proporcionando flexibilidade suficiente, sendo aplicável a vários tipos de robôs e movimentos. Consiste em duas fases; na primeira fase, o deslocamento referencial do COG é decidido de acordo com a absorção de distúrbios a curto e longo prazo. E na segunda fase, o COG é manipulado com a cooperação do corpo inteiro, usando o Jacobiano do COG. Verificamos a validade do método com algumas simulações.