Estabilização Bípede por Feedback Linear do Modelo de Pêndulo Invertido de Altura Variável

O modelo de pêndulo invertido de altura variável (VHIP) permite uma nova estratégia de equilíbrio por meio de variações na altura do centro de massa, além da bem conhecida estratégia do tornozelo. Propomos um estabilizador bípede baseado em feedback linear do VHIP que é simples de implementar, coincide com o estado da arte para pequenas perturbações e é capaz de se recuperar de perturbações maiores graças a essa nova estratégia. Essa solução é baseada na colocação de polos de "melhor esforço" de um componente divergente de movimento 4D para o VHIP sob restrições de viabilidade de entrada e de estado. Complementamos com uma lei de controle de admitância do corpo inteiro adequada e testamos o estabilizador resultante no robô humanoide HRP-4.