Otimização de Trajetória para Movimentos de Corpo Inteiro com Contatos Complexos

Este artigo apresenta o primeiro método de otimização de trajetória de corpo inteiro para movimento humano baseado em física que não depende da captura de movimento, poses-chave especificadas ou movimento periódico. A otimização é realizada usando um pequeno conjunto de objetivos simples, por exemplo, uma mão deve estar no chão, ou o centro de massa deve estar acima de uma altura particular. Esses objetivos são aplicados a janelas curtas de espaço-tempo que podem ser compostas para expressar metas ao longo de toda a animação. Locais de contato específicos necessários para atingir os objetivos não são exigidos pelo nosso método. Mostramos que o método pode sintetizar muitos tipos diferentes de movimento, incluindo andar, andar sobre as mãos, breakdance, flips e rastejar. A maioria desses movimentos nunca foi sintetizada anteriormente por métodos baseados em física.