DeforMoBot: Um Robô Móvel Deformável Bioinspirado para Navegação entre Obstáculos

Muitos animais podem se mover em ambientes desordenados moldando a forma de seu corpo às restrições geométricas ao seu redor, como frestas estreitas. A maioria dos robôs são estruturas rígidas e não possuem essas capacidades. A navegação em torno de obstáculos móveis ou flexíveis resulta em uma perda de eficiência—e possível falha na missão—comparado ao progresso através deles. Nesta carta, propomos o novo design de um robô móvel deformável; ele pode adotar uma postura mais ampla para maior estabilidade (e possível maior capacidade de carga), ou uma postura mais estreita para se tornar capaz de passar por pequenas frestas e progredir através de obstáculos flexíveis. Usamos uma abordagem de controle baseada em antenas para igualar a quantidade de deformação do robô com o nível de conformidade do obstáculo. Apresentamos um algoritmo em tempo real que utiliza feedback de antenas e realiza ajustes de forma em ambientes não calibrados. O robô desenvolvido foi testado navegando entre obstáculos com diferentes propriedades físicas de diferentes ângulos de abordagem. Nossos resultados destacam a importância do co-desenvolvimento da percepção ambiental e das capacidades de reação física para melhorar o desempenho de robôs móveis em ambientes não estruturados.