Controle de swing up do Acrobot

Investiga o problema de controle de swing up do Acrobot, um robô subativado de dois link que é um veículo útil para estudar problemas em controle não linear. O autor desenvolve uma estratégia de swing up baseada em linearização de feedback parcial. O algoritmo funciona criando "dinâmicas zero instáveis" que movimentam o primeiro link do Acrobot para longe de seu equilíbrio estável em loop aberto em direção à posição invertida. O controle é switchado para um controlador linear, projetado para equilibrar o braço sobre a configuração invertida, sempre que o controlador de swing up movimenta o Acrobot para uma posição quase vertical. Resultados de simulação são apresentados, mostrando o desempenho do sistema.