Heurísticas para planejamento de caminho local

Uma técnica heurística para resolver o problema de planejamento de caminho baseado em informações locais para um robô móvel com restrições de aceleração movendo-se em meio a um conjunto de obstáculos estacionários é descrita. O conceito de segurança é utilizado para projetar uma estratégia de planejamento. Um caminho baseado em informações locais que maximiza o produto da segurança e da atração em direção ao objetivo é escolhido. A função de segurança depende dos limites de aceleração. A atração em direção ao objetivo depende da distância do objetivo. Duas heurísticas adicionais são propostas para melhorar a eficiência do processo de busca e para aumentar a capacidade do robô de evitar obstáculos.