Construção de Mapa de Objetos 3-D Usando Modelos de Objetos Densos com Recursos de Reconhecimento Baseados em SIFT

Este artigo apresenta um método de construção de mapa de objetos usando modelos de objetos criados a partir de sequências de imagens capturadas por uma única câmera. O mapa de objetos é um mapa altamente estruturado, que é construído colocando modelos de objetos 3-D no plano do chão de acordo com os resultados de reconhecimento de objetos. Para aumentar a eficiência da construção do mapa de objetos, propomos uma estrutura para integrar características de forma densa e reconhecimento em um modelo de objeto. Resultados experimentais mostram que um mapa de objetos de uma sala foi construído com sucesso usando os modelos de objetos propostos.