O Gripper GR2: Uma Mão Subatuada para Manipulação Planar em Mão Aberta

Realizar manipulação habilidosa de objetos desconhecidos com garras robóticas sem usar sensores de contato de alta fidelidade, superfícies ativas/deslizantes, ou exploração de espaço de trabalho a priori ainda é um problema em aberto na manipulação robótica e uma necessidade para muitas aplicações em robótica. Neste artigo, apresentamos uma topologia de gripper de dois dedos que permite um primitivo de manipulação em mão aprimorado e pré-definido controlado sem conhecer o tamanho, forma ou outras particularidades do objeto agarrado. O comportamento de manipulação em mão, nomeadamente, a manipulação planar do corpo agarrado, é pré-definido graças a um simples esquema de controle híbrido de baixo nível e tem um aumento na amplitude de movimento devido à introdução de uma junta elástica pivotante entre os dois dedos. Resultados experimentais com um protótipo mostram claramente as vantagens e benefícios do conceito proposto. Dada a generalidade da topologia e do princípio de manipulação em mão, pesquisadores e designers que trabalham em várias áreas da robótica podem se beneficiar das descobertas.