Planejamento de Movimento Tolerante a Falhas de Manipulador Redundante com Erro de Posição Inicial

Na prática de operação de manipuladores robóticos, é necessário ajustar o estado inicial do manipulador para uma configuração precisa para executar uma determinada tarefa de rastreamento de percurso. No entanto, é difícil alcançar uma configuração precisa desejada, o que levaria a um erro de posição inicial inesperado do efetor final. Neste artigo, com base em um novo método de design neura-dinâmico, ou seja, a dinâmica de Zhang, um esquema de planejamento de movimento tolerante a falhas é apresentado para diminuir o erro de posição inicial que surge no ajuste do estado do manipulador. Tal esquema de planejamento de movimento de manipuladores redundantes pode rapidamente e suavemente reduzir o erro de posição inicial durante a execução da tarefa. Simulações computacionais são apresentadas para ilustrar a validade e as vantagens do esquema de planejamento de movimento tolerante a falhas com um erro de posição inicial baseado em um modelo de manipulador de quatro elos.