Atuador de gás de borracha acionado por liga de armazenamento de hidrogênio para robô móvel de inspeção dentro de tubos com estrutura flexível

Os autores descrevem atuadores de borracha utilizando uma liga de armazenamento de hidrogênio para um robô de inspeção dentro de tubos, que é capaz de se mover dentro de tubulações com diâmetro interno tão pequeno quanto 2 polegadas. Atuadores de borracha com capacidades de alongamento e encolhimento são apresentados para a realização de tal robô. O robô proposto utiliza doze atuadores, incluindo seis tipos de atuadores controlados de forma independente, de modo que seja mais flexível e adaptável em movimento: pode se mover em um modo de lagarta através das tubulações, é adaptativo para mudanças nos diâmetros dos tubos e é capaz de passar sobre as juntas em L e T das tubulações. Os atuadores do robô podem ser inicialmente alcançados e preparados por gás hidrogênio. O método de controle também é apresentado, com um movimento de junta em T como exemplo.