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Este artigo apresenta um projeto de garra robótica que pode realizar tarefas de apreensão personalizáveis na escala de milímetros. O design é baseado na string de origami, um mecanismo com um único grau de liberdade que pode ser programado mecanicamente para aproximar caminhos arbitrários no espaço. Usando esse conceito, criamos dedos miniatura que se dobram em várias articulações com uma única entrada de atuador. A forma e a rigidez desses dedos podem ser variáveis para se adequar a diferentes tarefas de apreensão, mudando o padrão de dobras da corda. Mostramos que o comportamento experimental dessas cordas segue seus modelos analíticos e que podem realizar uma variedade de tarefas, incluindo pinçar, embrulhar e torcer objetos comuns, como lápis, tampas de garrafa e mirtilos.
Orlofsky et al. (Sex,) estudaram esta questão.