Controle de impedância fuzzy variável baseado na identificação da rigidez para cooperação humano-robô

Este artigo apresenta um algoritmo de controle de impedância variável fuzzy dinâmico para cooperação humano-robô. Para estimar a intenção do humano para co-manipulação, um sistema de inferência fuzzy é configurado para ajustar o parâmetro de impedância. Visando regular o universo fuzzy de saída com base na rigidez do braço humano, um método de identificação de rigidez online é desenvolvido. Uma tarefa de interação de arrasto é conduzida em um robô de 5-DOF com controle de impedância variável. Resultados experimentais demonstram que o algoritmo proposto é superior.