Controle do sistema homem-máquina para manipulação ágil

Com o desenvolvimento da tecnologia robótica, muitos robôs foram aplicados a diversos campos, como fábricas, canteiros de obras, e assim por diante. No entanto, a maioria dos robôs foi aplicada a tarefas que exigem que repitam a mesma operação em um ambiente conhecido automaticamente. A execução de tarefas em ambientes desconhecidos ainda é um problema difícil para os robôs autônomos de hoje. Um sistema robótico que coopera com um operador humano parece ser uma abordagem eficaz para resolver o problema. Neste artigo, vamos discutir uma estratégia de controle para um sistema robótico manobrado diretamente por um operador, como um amplificador humano. Os resultados deste artigo podem ser aplicados a um sistema teleoperado. Propomos um algoritmo de controle alternativo baseado na dinâmica de 'ferramenta virtual' para o sistema mecânico. O algoritmo de controle é projetado sem modelos explícitos do ambiente e do operador humano. Ao controlar o sistema mecânico de modo a imitar a dinâmica de uma ferramenta, o algoritmo especifica tanto a relação de amplificação da força humana quanto a manobrabilidade do sistema.