Navegação baseada em esquemas motores para um robô móvel: Uma abordagem de programação por comportamento

Esquemas motores são propostos como uma unidade básica de especificação de comportamento para a navegação de um robô móvel. Esses são múltiplos processos concorrentes que operam em conjunto com esquemas perceptuais associados e contribuem de maneira independente para a ação concertada geral do veículo. A motivação por trás do uso de esquemas para este domínio é extraída de fontes neurocientíficas, psicológicas e robóticas. Uma variante do método de campo potencial é usada para produzir os comandos de velocidade e direção apropriados para o robô. Uma estratégia de implementação baseada em ferramentas disponíveis na UMASS é descrita. Resultados de simulação mostram a viabilidade dessa abordagem.